基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制

• 作者: 梁骅旗 米根锁
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 滑模控制 干扰观测器 趋近律
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 140-144
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3687字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.01.031

摘要

针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题以及对外界干扰较为敏感的特性,设计了一种基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制策略.该策略在指数趋近律中引入饱和函数,提出了一种改进趋近律;根据系统动力学模型,对系统的不确定性和外部干扰采用干扰观测器进行观测;在此基础上设计系统滑模控制律,控制律对未观测的干扰进行补偿.仿真结果表明,控制策略能有效地抑制轨迹跟踪中的抖振问题,较好地克服外界干扰,保证系统的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	米根锁	兰州交通大学自动化与电气工程学院	74	460	12.0	18.0
2	梁骅旗	兰州交通大学自动化与电气工程学院	3	8	2.0	2.0