机器人航天员精细操作方法及在轨验证

• 作者: 于程隆 倪风雷 刘伊威 刘宏 李志奇 金明河
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人航天员 机械臂 仿人灵巧手 在轨人机协同
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 月面机器人技术
• 页码范围: 606-612
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|V447
• 字数: 3712字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.007

摘要

针对航天员舱外活动风险与空间探索的效率问题,建立了具有双臂手的机器人航天员系统.该机器人航天员由多自由度机械臂、仿人灵巧手及具有双目视觉系统的头部等构成,具有位置、力矩、视觉等多种感知功能.为了验证机器人航天员及在轨人机协同关键技术,在空间微重力环境下与航天员配合完成多种演示验证试验,为空间机器人辅助或配合航天员开展在轨维修积累了经验和数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伊威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	39	373	11.0	18.0
2	金明河	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	66	664	14.0	23.0
3	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
4	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	37	269	10.0	15.0
5	于程隆	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	1	1.0	1.0
6	李志奇	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	23	3.0	4.0