AUV水下对接装置的实现及试验

• 作者: 吕厚权 国婧倩 李默竹 梁洪光 郑荣
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: AUV水下对接 AUV姿态校正 直接接触充电 液压系统 水池试验
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 78-82
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2276字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.03.015

摘要

为实现自主式水下机器人(AUV)在水下进行能源补充,设计一种针对重型AUV的水下对接装置,采用直接接触充电方式,通过液压系统驱动首部推行机构、限位夹紧机构和水下插拔机构完成对接动作,模块程度高、充电效率高、数据传输能力强.其中AUV自身携带三角槽,通过定位销对三角槽的切向力以及轴向限位实现AUV六自由度姿态的校正,简单有效,而且降低了AUV入坞时的姿态要求.水池试验结果表明,该对接装置可稳定有效地调整AUV姿态,实现水下有线大功率充电,对接成功率高,工程应用价值高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑荣	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	81	5.0	8.0
2	李默竹	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	3	1.0	1.0
3	梁洪光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	5	3	1.0	1.0
4	国婧倩	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	5	7	2.0	2.0
6	吕厚权	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	4	1.0	1.0