基于路面分割的高精度地图创建优化方法研究

• 作者: 徐汉卿 杨明 梁熠 王春香 贺越生 钱宇晗
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 高精细地图 路面分割 动态障碍物去除 图像配准
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 地面无人平台导航与定位技术专栏
• 页码范围: 33-40
• 页数: 8页
• 分类号: TP249
• 字数: 4199字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.04.005

摘要

高精度地图主要利用已采集图像的地面信息生成,但是在真实环境中图像的地面信息容易受动态障碍物遮挡,同时GPS难免会有抖动误差,导致地图拼接效果并不理想.针对上述问题提出了一种基于路面分割的动态障碍物去除与图像配准方法.使用深度学习对全景图像进行语义分割并提取路面信息,在去除动态障碍物干扰后,利用路面特征进行图像配准.融合GPS与里程计信息进行定位优化,利用多帧图像叠加填补空缺形成地图.最终,实验验证了该方法在去除动态障碍物的同时也提高了地图的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王春香	上海交通大学自动化系	66	558	12.0	21.0
3	杨明	上海交通大学自动化系	140	1026	16.0	25.0
9	钱宇晗	上海交通大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0
10	徐汉卿	上海交通大学自动化系	1	0	0.0	0.0
14	贺越生	上海交通大学自动化系	1	0	0.0	0.0