基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究

• 作者: 吴杰 张华
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 时滞滤波 伺服系统 残余振动 阻尼比 固有频率
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 919-924
• 页数: 6页
• 分类号: TH113.1|TP29
• 字数: 5734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.09.007

摘要

针对伺服系统定位末端容易发生残余振动的问题,对伺服系统定位末端残余振动产生的原理、时滞滤波理论等方面进行了研究,对伺服系统位置响应曲线的变化规律进行了归纳,提出了一种基于时滞滤波的伺服系统定位末端残余振动抑制的方法.在Simulink中搭建了仿真模型,验证了时滞滤波器的效果;之后基于运动控制器和机械手,搭建了残余振动测试平台,对机械手固有频率、阻尼比以及滤波后的定位末端位置响应进行了测试.研究结果表明:该方法能够准确计算伺服系统的阻尼比等参数,所设计的时滞滤波器能够有效抑制伺服系统的残余振动,振动抑制效果优于低通滤波器,同时提高了系统响应速度和定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴杰	浙江理工大学机械与自动控制学院	10	19	3.0	3.0
2	张华	浙江理工大学机械与自动控制学院	40	243	8.0	14.0