无人机编队Dubins航路规划及编队控制器设计

• 作者: 张民 林云 郑晨明 黄坤
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 编队任务 Dubins航路 控制器 六自由度仿真
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 87-90
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2626字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.09.020

摘要

为完成无人机编队任务并解决无人机在飞行中因干扰而造成编队任务失败的问题,设计一种无人机编队任务的Dubins航路规划算法及控制器.根据无人机编队同时到达集结点的时间一致性要求,利用解析几何方法进行航路设计,通过分析无人机飞行状态,设计了能够进行速度调整的控制器,并使用六自由度无人机模型验证了航路算法及控制器的性能.仿真结果表明:该航路算法能够解算出各种编队任务的飞行航路,在控制器作用下能够很好地完成编队任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张民	南京航空航天大学自动化学院	24	110	5.0	10.0
2	郑晨明	南京航空航天大学自动化学院	2	0	0.0	0.0
3	黄坤	南京航空航天大学自动化学院	3	8	1.0	2.0
4	林云	南京航空航天大学自动化学院	2	0	0.0	0.0