高速公路绿篱修剪机器人手臂避障路径规划

• 作者: 周军超 唐果 罗天洪 马翔宇
• 来源期刊: 工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 修剪机械臂 非结构环境 路径规划 避碰空间 扰动人工势场法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 134-142
• 页数: 9页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13374/j.issn2095-9389.2019.01.015

摘要

针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题,提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况,设计智能修剪机器人执行机构,构建包络障碍物简化模型,分析机械臂与障碍物的碰撞条件,求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型,建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式,消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内,应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真,仿真结果表明,机械臂跳出局部极小点,灵活顺利避障,成功抵达目标点,验证了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
3	马翔宇	西安航空学院机械工程学院	23	40	3.0	4.0
6	周军超		2	4	1.0	2.0
7	唐果	重庆交通大学机电与车辆工程学院	1	1	1.0	1.0