单目相机物体位姿估计方法研究

• 作者: 王芳 田海峰 邢加伟
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 视觉伺服系统 位姿估计 尺度不变特征转换 透视n点定位 随机抽样一致性
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 定位与授时
• 页码范围: 71-77
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 5573字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.04.010

摘要

现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高.为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法.以BumbleBee双目相机为硬件基础,以C++为开发平台,结合了Eigen计算库、OpenCV图像处理库和Triclops库,开发了单目视觉位姿估计算法,实现在复杂背景下对表面纹理较为丰富的物体的位姿估计.利用试验对所提方法进行了验证,试验结果表明,该算法具有较高的估计精度,可以作为机器抓取的依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邢加伟		1	0	0.0	0.0
2	田海峰		1	0	0.0	0.0
3	王芳		5	49	3.0	5.0