超前采样时间迭代学习的下肢康复机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 于振中 谷华航
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复机器人 超前采样时间 迭代学习 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数据挖掘
• 页码范围: 1892-1898
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5741字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2019.10.024

摘要

为了实现下肢康复机器人在康复训练过程中高精度的末端轨迹跟踪控制,提出了一种利用超前采样时间的鲁棒自适应迭代学习控制方法.所述超前采样时间迭代算法,是指利用之前运行批次在t+Δ采样时刻的髋膝关节力矩输出,优化调整下一次运行时刻t处的关节力矩给定.仿真结果表明,采用超前采样时间迭代控制,末端轨迹误差具有更快的收敛速度和跟踪精度,并且具有较好的抗干扰性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于振中	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	29	110	5.0	9.0
2	谷华航	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	0	0.0	0.0