下肢外骨骼仿生驱动器的设计与仿真

• 作者: 丁志远 吴振宇 周伟杰 杨军 韩亚丽
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 仿生驱动器 下肢外骨骼 动力学建模 虚拟样机仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与试验
• 页码范围: 82-85,95
• 页数: 5页
• 分类号: TH39
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.04.022

摘要

提出了一种新型仿生驱动器设计方案,用于下肢外骨骼的刚性驱动和柔性驱动模式切换,模拟人体步行过程中下肢肌肉的工作特性.首先,基于仿生特性和助力需求,设计驱动器对应的机械结构,同时介绍了驱动器工作模式;对驱动器进行动力学建模,分析不同的系统参数对系统的影响;最后,建立虚拟样机模型,利用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果表明驱动器能够实现人体运动有效助力,验证了模型的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩亚丽	南京工程学院机械工程学院	46	225	9.0	14.0
2	吴振宇	南京工程学院机械工程学院	8	13	2.0	3.0
3	杨军	南京工程学院机械工程学院	5	0	0.0	0.0
4	周伟杰	南京工程学院机械工程学院	7	1	1.0	1.0
5	丁志远	南京工程学院机械工程学院	3	0	0.0	0.0