四轮独立转向电动汽车路径跟踪预测控制

• 作者: 吴楠 周苏 支雪磊
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四轮独立转向 模型预测控制 动力学模型 线性时变模型 路径跟踪控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与能源工程
• 页码范围: 842-850
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2019.06.014

摘要

对于四轮独立转向(4WIS)电动汽车采取前后轮同时转向的策略,建立4WIS电动汽车动力学模型,得到相关的状态空间表达式,推导出线性时变路径跟踪预测模型.基于模型预测控制理论,结合约束条件和优化目标函数,将控制算法转化为标准二次规划问题,设计了4WIS路径跟踪控制器;然后利用Matlab/Carsim联合仿真平台,进行双移线工况下的仿真试验,最后验证控制算法对速度和路况的鲁棒性,分析了控制器参数对算法实时性的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周苏	同济大学汽车学院	73	557	12.0	21.0
5	支雪磊	同济大学汽车学院	11	29	3.0	5.0
6	吴楠	同济大学汽车学院	3	5	1.0	2.0