基于位置控制的工业机器人力跟踪刚度控制

• 作者: 吴炳龙 徐方 曲道奎
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 力控制 显式力控制 阻抗控制 力跟踪阻抗控制 柔顺控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 219-222
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 2655字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.01.057

摘要

随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用.但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对外界环境的作用力具有很强的适应能力(阻抗性能),并且能够随时对外界环境施加所需要的力(力的跟踪性能).为了解决该问题,提出一种新的力跟踪刚度控制方法,能够让机器人同时具有阻抗性能和力的跟踪性能.该控制系统结构简单,实用性较强.控制系统的建立是基于位置控制的工业机器人模型,并进行了仿真,仿真结果表明,机器人不仅具有刚度控制的特点,对外界约束环境有顺从性,同时能够对期望力很好地进行跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲道奎	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	33	931	13.0	30.0
5	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	59	737	15.0	25.0
9	吴炳龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	2	15	1.0	2.0