三维形貌测量机器人的轨迹规划技术

• 作者: 刘丽 范师杰 马国庆 高艺
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 地球科学
• 关键词: 测量 形貌测量 机器人 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 测量与计量
• 页码范围: 118-125
• 页数: 8页
• 分类号: P243.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201946.0204005

摘要

针对带有深孔特征的异型曲面三维形貌的测量需求, 提出基于CAD (Computer Aided Design) 数模提取信息进行自适应布点的方法和基于法向精度控制的轨迹规划测量方法.通过对机器人的位移-时间、速度-时间与加速度-时间曲线的仿真分析, 验证了运用高阶多项式插值法可得到平滑的轨迹曲线.通过基于法向精度控制的形貌测量实验分析形貌测量过程中TCP (Tool Centror Point) 的位置偏差与角度偏差, 发现位置偏差小于0.092 mm, 角度偏差在0.19°内, 证明了所提方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马国庆		21	58	5.0	7.0
2	刘丽		26	107	5.0	9.0
3	高艺		24	70	5.0	7.0
4	范师杰		3	0	0.0	0.0