基于关节极限的冗余机械臂混沌动力学及控制

• 作者: 张俊红 王俊 马梁
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 关节位移极限 冗余机械臂 延迟反馈法 混沌控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 113-117
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3577字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.02.026

摘要

考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制.以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacobian矩阵伪逆法得到平面机械臂系统的动力学模型.基于关节位移极限指标,建立冗余机械臂系统的混沌动力学状态方程,采用龙格库塔法对模型求解,利用相图、Poincaré图及Lyapunov指数图等进行分析.结果表明基于关节位移极限的冗余机械臂的自运动表现出混沌现象.在此基础上,利用延迟反馈法进行混沌控制,得到在合适的扰动权重参数条件下,延迟反馈控制能使冗余机械臂的混沌运动稳定在周期轨道上,且发现在混沌吸引子内存在除1倍周期以外的2倍周期以及3倍周期窗口,通过选取不同的扰动权重能使系统稳定在不同的周期轨道上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张俊红	天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室	130	981	18.0	24.0
5	马梁	天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室	26	178	8.0	12.0
7	王俊	天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室	17	144	6.0	11.0