基于连续螺旋滑模的无人机分布式编队控制

• 作者: 冯聪 宗群 彭麒麟 王丹丹
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 连续螺旋滑模 无人机 分布式编队 三维可视化
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 778-784
• 页数: 7页
• 分类号: V448.2
• 字数: 4756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2019.06.007

摘要

为了解决复杂环境中无人机分布式编队控制问题,考虑外界干扰影响和状态信息不完全反馈情况,对无人机设计分布式编队控制器.无人机利用自身位置反馈,基于二阶精确微分器设计状态观测器,得到无人机速度和干扰的估计值;结合自身估计信息和邻机位置、速度的估计,基于连续螺旋滑模控制方法设计编队控制器和姿态跟踪控制器;稳定性分析保证了无人机闭环系统稳定性.基于Matlab/Simulink数值仿真和软件在环实时仿真平台,验证了所设计控制算法的有效性,并演示了三维可视化仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丹丹	天津大学电气自动化与信息工程学院	8	149	2.0	8.0
2	宗群	天津大学电气自动化与信息工程学院	139	1881	24.0	36.0
3	彭麒麟	天津大学电气自动化与信息工程学院	1	0	0.0	0.0
4	冯聪	天津大学电气自动化与信息工程学院	2	4	1.0	2.0