三关节仿生机器鱼的设计与验证

• 作者: 李丹 熊明磊 辛康妹 陈龙冬
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器鲨鱼 三关节 CPG算法 定深巡航 定向游动
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 75-80
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3342字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.06.017

摘要

为提高推进模式机器仿生鱼的游动效率,以鲨鱼为仿生对象,设计一种三关节仿生机器鱼平台.依据鯵科鱼类游动机理,采用大扭矩舵机模拟鲨鱼的摆动,通过CPG的控制算法实现机器鱼在不同速度档位的游动、转弯等动作,通过PID算法实现了机器鱼的定向巡航游动,并对机器鱼样机进行测试验证.测试结果表明,该设计可为三关节仿生机器鱼设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李丹	中国电子科技集团公司电子科学研究院	18	44	3.0	5.0