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基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法
基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法
作者:
栾楠
桂海军
牛锦东
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
手术辅助机器人
光学导航
并联机构
空间坐标变换
摘要:
机器人末端工具TCP点的标定是提高机器人末端工具绝对定位精度的基础,因此研究快速、准确的TCP自标定方法对于手术辅助机器人的顺利应用至关重要.以光学导航为基础,结合并联机构运动学及空间坐标系变换理论,提出了1种可用于手术辅助的机器人的快速自标定方法.该方法为非接触式测量,具有校准快速、操作简便、精度高等优点.结合课题对该方法进行实验验证,实验表明:经过该方法的标定,TCP点的绝对定位精度满足手术要求.
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篇名
基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法
来源期刊
机械设计与研究
学科
工学
关键词
手术辅助机器人
光学导航
并联机构
空间坐标变换
年,卷(期)
2019,(3)
所属期刊栏目
智能化机械设计与应用
研究方向
页码范围
12-14,24
页数
4页
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
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栾楠
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光学导航
并联机构
空间坐标变换
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
机械设计与研究
主办单位:
上海交通大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1006-2343
CN:
31-1382/TH
开本:
大16开
出版地:
上海市华山路1954号(上海交通大学内)
邮发代号:
4-577
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4350
总下载数(次)
9
总被引数(次)
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