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摘要:
机器人末端工具TCP点的标定是提高机器人末端工具绝对定位精度的基础,因此研究快速、准确的TCP自标定方法对于手术辅助机器人的顺利应用至关重要.以光学导航为基础,结合并联机构运动学及空间坐标系变换理论,提出了1种可用于手术辅助的机器人的快速自标定方法.该方法为非接触式测量,具有校准快速、操作简便、精度高等优点.结合课题对该方法进行实验验证,实验表明:经过该方法的标定,TCP点的绝对定位精度满足手术要求.
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机器人运动学标定综述
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位姿误差
运动学标定
自标定
逆标定
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内容分析
关键词云
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文献信息
篇名 基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法
来源期刊 机械设计与研究 学科 工学
关键词 手术辅助机器人 光学导航 并联机构 空间坐标变换
年,卷(期) 2019,(3) 所属期刊栏目 智能化机械设计与应用
研究方向 页码范围 12-14,24
页数 4页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 栾楠 34 313 10.0 17.0
2 桂海军 5 6 1.0 2.0
3 牛锦东 1 0 0.0 0.0
传播情况
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光学导航
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机械设计与研究
双月刊
1006-2343
31-1382/TH
大16开
上海市华山路1954号(上海交通大学内)
4-577
1984
chi
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4350
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