基于力/位混合控制的机器人打磨

• 作者: 余波 彭楷烽 李嘉龙
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 力/位混合控制 机器人打磨 恒力打磨
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 181-183
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2430字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2019.04.073

摘要

为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法.实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨.传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还进行了基于速度伺服的力/位混合控制方式研究.在基于速度环的控制方式上进行了基于末端传感器的力/位混合控制策略研究.对比传统机器人打磨方式,该控制方式在保持较高法向力控性能的基础上,还将末端力的反馈用于切向的位置控制,进一步提升了力控与位控性能.并对速度环的速度、位置环的位置两个量与末端传感器的力进行了转换关系求解,对力、位控制闭环反馈关系进行阐述并进行阶跃响应与正弦响应仿真,验证了该力控方法对打磨机器人的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭楷烽		3	0	0.0	0.0
2	余波		1	0	0.0	0.0
3	李嘉龙		3	5	1.0	2.0