基于IAPF算法的无人艇动态编队自主路径规划

• 作者: 冯辉 刘梦佳 徐海祥
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇编队 人工势场法 自适应编队控制 路径规划 领航者-跟随者法
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 735-740
• 页数: 6页
• 分类号: U675.96
• 字数: 4305字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2019.04.031

摘要

针对无人艇编队进行自主避障过程中的队形控制问题,提出虚拟跟随艇的Leader-Follower编队控制法.通过设置自适应编队控制策略,实现根据可航水域的宽度自适应队形控制和调整跟随角.引入无人艇的速度和加速度参量,对传统人工势场算法进行改进,以适应无人艇的动态运动.在仿真图像的基础上,采用改进的人工势场法(IAPF)进行静态障碍环境中的无人艇编队路径规划,仿真结果验证了自适应编队控制策略的有效性,实现了对障碍物的有效避碰,达到动态编队目的 .

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯辉	武汉理工大学交通学院	21	42	4.0	6.0
3	徐海祥	武汉理工大学交通学院	57	166	7.0	9.0
5	刘梦佳	武汉理工大学交通学院	5	9	1.0	3.0