机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法

• 作者: 李志航 王才东 王新杰 王辉
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 平面式末端工具 TCP标定 双目视觉 非接触测量
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 239-244
• 页数: 6页
• 分类号: TH16
• 字数: 3811字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.01.062

摘要

工业机器人末端工具中心点(TCP)是机器人实际的运动轨迹,TCP的标定效率和精度直接影响机器人的作业质量.针对机器人平面式作业工具TCP的快速、准确标定需求,提出一种基于双目视觉的标定方法.通过改变机器人末端工具位置,结合双目视觉系统对靶标点进行测量,并进行坐标转换计算,从而求解出TCP.搭建机器人TCP标定实验平台,通过对比实验,验证了方法的正确性和有效性,满足实际机器人平面式末端工具的TCP标定要求,避免了传统接触式标定方法存在的碰撞风险.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王新杰	郑州轻工业学院机电学院	55	255	9.0	14.0
3	王才东	郑州轻工业学院机电学院	34	81	6.0	7.0
5	王辉	郑州轻工业学院机电学院	20	97	6.0	9.0
9	李志航	郑州轻工业学院机电学院	2	5	1.0	2.0