面向曲面的机器人摆线抛光轨迹及速度优化

• 作者: 周雪峰 王清辉 许晨旸 谢柳杰 陈锐奇
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 进给速度优化 轨迹控制 材料去除均匀
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 52-57,109
• 页数: 7页
• 分类号: TG580.692|TP242.2
• 字数: 4592字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.10.009

摘要

根据手工抛光多方向性的特点,提出一种三维类摆线抛光轨迹.为解决三维类摆线相交处抛光材料去除较多的问题,依据材料去除深度模型和轨迹相交的特点,确定摆线参数的控制范围,在参数控制范围内进行基于均匀材料去除的区域进给速度优化,把去除深度相近的轨迹点视为一个区域,分区域控制抛光的进给速度,最终实现各区域内的材料去除深度基本相同.仿真和机器人抛光实验结果表明,分区域规划进给速度减少了轨迹相交处的材料去除,使得工件表面的去除深度总体上趋于一致,解决了因轨迹重叠导致的表面材料去除不均匀问题,提高了抛光件表面质量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王清辉	华南理工大学机械与汽车工程学院	34	227	8.0	14.0
2	许晨旸	华南理工大学机械与汽车工程学院	8	18	3.0	4.0
3	周雪峰		10	32	4.0	5.0
4	谢柳杰	华南理工大学机械与汽车工程学院	3	5	1.0	2.0
5	陈锐奇	华南理工大学机械与汽车工程学院	4	13	2.0	3.0