基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏控制

• 作者: 林荣霞
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 动态逆模型 机器人 轨迹跟随 纠偏控制 刚度
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4019字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2019.10.019

摘要

变刚度关节驱动机器人受到柔性作业面的影响,导致机器人控制的轨迹跟随性不好,提出一种基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏方法.构建变刚度关节驱动机器人的D-H参数和运动学模型,采用扩展卡尔曼滤波方法进行的机器人轨迹跟随参量采样和自适应融合处理,结合谐振比率控制方法进行机器人轨迹跟随的误差反馈调节,采用动态逆控制模型计算机器人的轨迹跟随误差,以机器人的几何空间位姿参数的调节对象,进行轨迹跟随纠偏控制,利用关节轴线间的几何关系求出模型中运动学参数,获得的连杆模型参数能及时反馈给变刚度关节驱动机器人的控制系统,实现控制律优化设计.仿真结果表明,采用该算法进行机器人轨迹跟随纠偏控制的稳定性较好,控制过程的轨迹纠偏性能较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林荣霞	广东工业大学华立学院	11	9	2.0	2.0