含关节间隙的3-CPaRR并联机构的动力学分析及自适应滑模控制

• 作者: 刘俊辰 曹毅 朱景原 王见
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 关节间隙 运动学 动力学 Lagrange方程 自适应滑模控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 页码范围: 1917-1924
• 页数: 8页
• 分类号: TH113
• 字数: 4412字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201807087

摘要

为研究构件铰接处间隙对3-CPaRR并联机构的影响,本文采用正态分布统计模型建立了含间隙关节径向、轴向及支链运动模型;基于Flores接触力、Coulomb摩擦力模型和非完整系统的Lagrange方程对3-CPaRR机构开展了含间隙动力学建模;对模型求解,分析了不同间隙值对3-CPaRR机构的影响,并基于ADAMS软件的虚拟样机仿真结果对比分析了关节间隙运动学模型建立的合理性.针对常规滑模变结构控制的抖振与无法准确抑制时变扰动问题,设计该机构自适应滑模运动控制器,通过Lyapunov函数分析其稳定性,该控制器省去了对不确定项上界的估计,且可对该系统状态进行实时补偿,对比仿真计算结果显示该控制方法收敛速度快且控制精度高,提高了系统的鲁棒性.本文研究为含关节间隙的多体系统提供了研究方法,同时也为该并联机构实时控制系统的研究提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	90	370	10.0	14.0
10	朱景原	江南大学机械工程学院	5	8	2.0	2.0
11	王见	江南大学机械工程学院	5	8	2.0	2.0
15	刘俊辰	江南大学机械工程学院	7	4	2.0	2.0