3-UPS/PU并联机构动力学建模及自适应滑模控制

• 作者: 刘宏昭 原大宁 张达
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 3-UPS/PU并联机构 动力学模型 自适应滑模控制 不确定系统
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 232-238
• 页数: 7页
• 分类号: TH212|TH213.3
• 字数: 5823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0212

摘要

为减少动力学模型不确定性(包括参数不确定和未知的负载干扰)对3-UPS/PU并联机构控制精度的影响,提出一种自适应滑模控制.首先在运动学反解基础上采用虚功原理建立该机构关于动平台工作空间的动力学模型.控制器结合了动力学名义模型和滑模控制理论,利用滑模面设计的自适应律可以对不确定性进行在线估计并补偿,从而提高系统鲁棒性.通过Lyapunov函数分析了系统稳定性.该控制器优点是:无需依赖不确定性上界,结构简单,易于工程应用,适用于并联机构这类复杂不确定系统.仿真结果显示,所采取的控制器能有效克服时变的模型不确定性,使动平台各自由度的平均跟踪误差相比传统滑模控制明显减少.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	原大宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	67	724	15.0	23.0
3	张达	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	18	2.0	2.0