平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制

• 作者: 李兵 杨晓钧 龙亿
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冗余驱动 Kane方程 自适应滑模控制 同步
• 年，卷（期）: 2013,（20）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2730-2735
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.20.006

摘要

基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型.基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析.通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李兵	哈尔滨工业大学深圳研究生院	30	159	7.0	11.0
2	杨晓钧	哈尔滨工业大学深圳研究生院	12	120	7.0	10.0
3	龙亿	哈尔滨工业大学深圳研究生院	2	30	2.0	2.0