考虑关节摩擦的3-UPS/PU并联机构模糊自适应滑模控制

• 作者: 刘宏昭 原大宁 张达
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 3-UPS/PU并联机构 关节摩擦 动力学模型 自适应滑模 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 391-397,403
• 页数: 8页
• 分类号: TH212|TH213.3
• 字数: 5474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.04.003

摘要

为克服3-UPS/PU并联机构关节摩擦力突变现象带来的跟踪畸变问题,设计了一种模糊自适应滑模控制方法.首先在机构动平台工作空间内建立该机构的整体动力学模型.针对切换型滑模控制驱动力抖振以及自适应滑模控制(ASMC)对摩擦突变较敏感的不足,提出一种模糊自适应滑模控制(FASMC)方法,该方法以自适应理论为基础,可以在线估计包括摩擦在内的系统模型不确定项,自适应增益通过模糊逻辑系统实现了动态调整,相比ASMC可以更准确地逼近摩擦的变化情况,从而更有效地抑制摩擦力突变影响,增强了系统鲁棒性.由于无需依赖具体的摩擦模型以及简单的控制结构,FASMC适用于并联机构这类复杂不确定系统.仿真结果显示,所采取的控制方法能有效估计并克服机构摩擦干扰,提高了机构的控制精度,而且驱动力没有出现抖振现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	原大宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	67	724	15.0	23.0
3	张达	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	2	18	2.0	2.0