空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法

• 作者: 滑娟
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 可变机械臂 运行轨迹 偏离 变结构 模糊控制 自动控制
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: TH241
• 字数: 4307字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2019.08.006

摘要

空间可变机械臂运行过程中,容易受不确定因素干扰产生轨迹运行偏离现象.为提升机械臂控制精度,提出了一种空间可变机械臂运行轨迹偏离自动控制方法.利用多机联合系统测量机械臂运行轨迹偏离程度,调节机械臂运行轨迹参数;根据调节后的机械臂轨迹参数,构建纵向运动参数目标函数与系统动力学传递函数,通过七自由度运动空间获取机械臂轨迹重构方程;根据重构后的运行轨迹,在考虑柔度、摩擦误差的基础上,采用变结构模糊控制方法,完成机械臂轨迹偏离自动控制.实验结果表明,有干扰与无干扰情况下,所提方法控制得到的空间可变机械臂角位移与实际值吻合程度高、输入力矩波动小,是一种高性能的机械臂轨迹偏离控制方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	滑娟	咸阳职业技术学院机电学院	12	0	0.0	0.0