双差动单元四轮驱动AGV路径跟踪策略

• 作者: 刘净瑜 刘锏泽 徐建萍 盛君
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双差速驱动AGV 角度偏差 距离偏差 三级优先级 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2428字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2019.01.018

摘要

为解决车体中心在运行过程中会偏离导航轨迹的问题,对双差动单元四轮驱动AGV(automated guided vehicle)路径跟踪策略进行研究.针对地面状况及车体结构过约束等情况,构建AGV运动学模型,采用角度纠偏与距离纠偏分离的纠偏策略,对车体角度和距离偏差进行纠正,得出一种按照三级优先级交叉纠偏的路径跟踪算法,解决了车体不能按期望轨迹运行的问题.实际应用结果表明,该算法纠偏可操作性强、纠偏效果好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛君		5	8	2.0	2.0
2	刘锏泽		7	10	2.0	2.0
3	徐建萍		3	5	1.0	2.0
4	刘净瑜		4	4	1.0	2.0