眼科手术机器人双目视觉标定方法研究

• 作者: 何文浩 曹禹 朱立夫 王君 王晓楠 闫兴
• 来源期刊: 工具技术
• 学科: 工学
• 关键词: 眼科手术 双目视觉 相机标定 角点检测 opencv
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 测试与仪器
• 页码范围: 97-101
• 页数: 5页
• 分类号: TG713|TH741
• 字数: 3368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-7008.2019.12.023

摘要

双目视觉系统通过相机模拟人眼,基于视差原理,从不同角度采集被测物体的两幅图像获取其二维信息,建立特征点的对应关系,计算出位置偏差,从而实现三维重建.眼科手术机器人双目视觉系统选用的标定方法是以张正友摄像机标定方法为基础,利用Harris角点检测方法实现亚像素点的精确化,对采集图像进行畸变矫正.将得出的标定结果与常用传统标定方法MATLAB相机标定工具箱Toolbox_calib的标定结果进行比较,分析像素误差.结果 表明:使用新算法标定后的结果更加稳定,像素误差更小,精度更高,适用情况更加广泛,可用于眼科手术机器人的双目视觉标定系统中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓楠	中国科学院自动化研究所	7	25	2.0	5.0
2	王君		50	89	5.0	7.0
3	何文浩	中国科学院自动化研究所	6	111	5.0	6.0
4	闫兴		2	1	1.0	1.0
5	曹禹		1	0	0.0	0.0
6	朱立夫	中国科学院自动化研究所	1	0	0.0	0.0