关于移动机器人全覆盖路径规划研究

• 作者: 姜宝华 孙慧 牟磊 赵慧南
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全覆盖 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 298-301
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3236字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2019.03.062

摘要

对移动机器人全覆盖路径的规划,能够有效提高机器人自主导航的智能化水平.对移动机器人全覆盖路径的规划,需要对机器人粒子位置进行更新,构造高安全性路径适应度函数,完成移动机器人的全覆盖路径优化规划.传统方法引入障碍物排斥权重,设置局部信息素的阈值,但忽略了对路径选取适应度函数的构造,导致对移动机器人全覆盖路径规划的精度.提出基于栅格法的移动机器人全覆盖路径规划方法.通过对机器人规划路径建模,对机器人的移动路径进行初步规划,并将栅格法得到的输出路径作为粒子的初始种群,根据粒子之间的相互协作实现对粒子位置和速度的不断更新,利用障碍物斥力势场构造高安全性适应度函数,得到机器人从初始位置到目标的最优路径.仿真证明,所提方法中机器人进行移动可以有效地避开障碍物,实现机器人工作区域的全覆盖.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵慧南	东北师范大学理工学院	8	11	2.0	3.0
2	姜宝华	东北师范大学人文学院	9	9	2.0	3.0
3	孙慧	东北师范大学人文学院	12	18	3.0	3.0
4	牟磊	东北师范大学理工学院	2	3	1.0	1.0