直线电机外骨骼被动元件参数最优匹配方法

• 作者: 李满天 查富生 汪云涛 邓静 郑超
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 被动元件 低能耗 参数匹配 最优问题
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 页码范围: 1488-1494,1516
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 5342字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201806045

摘要

外骨骼机器人的能耗和续航时间是决定其能否走向实用化的关键性能指标之一,为了选择最优的被动元件参数匹配使外骨骼驱动关节的能耗达到最优,本文提出一种被动元件的参数最优匹配方法.本文提出了被动元件参数最优匹配的优化目标和约束条件,利用基于卡尔曼滤波的改进遗传算法求解最优的被动元件参数,实验结果表明利用该方法能够显著降低直线电机外骨骼驱动关节的能耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李满天	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	71	869	16.0	26.0
2	查富生	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	17	87	6.0	8.0
3	郑超	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	58	4.0	6.0
4	邓静	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	23	2.0	3.0
5	汪云涛		3	9	2.0	3.0