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两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统
两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统
作者:
吕敏煜
张炳力
沈干
程进
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
轨迹跟踪
两点预瞄
滑模控制
实车实验
摘要:
智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统.分别利用PID控制和滑模控制方法设计了远、近点控制模块;再由模糊控制模块基于车辆当前的横向偏差及横摆角加速度,获得两点权重因子,控制方向盘转角;通过Carsim和Simulink进行联合仿真,仿真结果显示轨迹跟踪误差明显降低.并进行了实车实验,验证了所提出的的轨迹跟踪控制系统具有良好的路径跟踪能力.
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文献信息
篇名
两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统
来源期刊
电子测量与仪器学报
学科
交通运输
关键词
轨迹跟踪
两点预瞄
滑模控制
实车实验
年,卷(期)
2019,(5)
所属期刊栏目
学术论文
研究方向
页码范围
158-163
页数
6页
分类号
U469.72
字数
语种
中文
DOI
10.13382/j.jemi.B1901944
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
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张炳力
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吕敏煜
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程进
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节点文献
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两点预瞄
滑模控制
实车实验
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
电子测量与仪器学报
主办单位:
中国电子学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-7105
CN:
11-2488/TN
开本:
大16开
出版地:
北京市东城区北河沿大街79号
邮发代号:
80-403
创刊时间:
1987
语种:
chi
出版文献量(篇)
4663
总下载数(次)
23
总被引数(次)
44770
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