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摘要:
智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统.分别利用PID控制和滑模控制方法设计了远、近点控制模块;再由模糊控制模块基于车辆当前的横向偏差及横摆角加速度,获得两点权重因子,控制方向盘转角;通过Carsim和Simulink进行联合仿真,仿真结果显示轨迹跟踪误差明显降低.并进行了实车实验,验证了所提出的的轨迹跟踪控制系统具有良好的路径跟踪能力.
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文献信息
篇名 两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统
来源期刊 电子测量与仪器学报 学科 交通运输
关键词 轨迹跟踪 两点预瞄 滑模控制 实车实验
年,卷(期) 2019,(5) 所属期刊栏目 学术论文
研究方向 页码范围 158-163
页数 6页 分类号 U469.72
字数 语种 中文
DOI 10.13382/j.jemi.B1901944
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 张炳力 105 1347 19.0 32.0
2 吕敏煜 1 0 0.0 0.0
3 程进 1 0 0.0 0.0
4 沈干 2 1 1.0 1.0
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研究主题发展历程
节点文献
轨迹跟踪
两点预瞄
滑模控制
实车实验
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电子测量与仪器学报
月刊
1000-7105
11-2488/TN
大16开
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80-403
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