变电站巡检机器人数据驱动无模型自适应控制

• 作者: 任超 杨占杰 王建邦 袁智勇 陈波 陈浩敏
• 来源期刊: 电测与仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 巡检机器人 数据驱动 无模型自适应控制
• 年，卷（期）: 2019,（19）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 114-120
• 页数: 7页
• 分类号: TM933
• 字数: 4683字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19753/j.issn1001-1390.2019.019.019

摘要

针对变电站巡检机器人动力学建模及参数辨识复杂等问题,文中提出了一种基于双闭环的巡检机器人数据驱动无模型自适应控制方法.为了便于理解和仿真需要,对变电站巡检机器人的模型进行了简单的介绍;根据机器人的位姿跟踪误差进行外环的设计,为内环提供虚拟参考输入;根据无模型自适应控制方法进行内环控制器的设计,对机器人的虚拟参考速度进行跟踪.值得注意的是,文中所提方法只用到了输入输出数据,没有用到任何模型信息,因此是完全无模型的.最后,通过MATLAB进行仿真,验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈波	南方电网科学研究院智能电网研究所	36	215	8.0	13.0
2	陈浩敏	南方电网科学研究院智能电网研究所	35	87	6.0	7.0
3	袁智勇	南方电网科学研究院智能电网研究所	24	23	3.0	3.0
4	王建邦	南方电网科学研究院智能电网研究所	5	2	1.0	1.0
5	杨占杰	南方电网科学研究院智能电网研究所	4	2	1.0	1.0
6	任超	天津大学电气自动化与信息工程学院	3	16	2.0	3.0