一种改进的粒子群算法的路径规划研究

• 作者: 刘天元 包学才 宋勇 徐灯 王文丰 韩龙哲
• 来源期刊: 小型微型计算机系统
• 学科: 工学
• 关键词: 环境建模 路径规划 混沌理论 多种群
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机网络与信息安全
• 页码范围: 2614-2618
• 页数: 5页
• 分类号: TP301
• 字数: 4757字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1220.2019.12.026

摘要

采用Graham算法对环境边界和障碍物建立凸多边形模型以简化环境模型,提高算法运行效率.基于链接图法建立海洋环境模型,再利用单源最短路径Dijkstra算法在所建立的环境模型上规划出初始路径.其次,在利用线性递减惯性权重粒子群算法进行路径规划后,采用删除冗余点的方法进行平滑优化处理以增强路径的实用性.针对线性递减惯性权重粒子群算法存在的问题,本文在该算法的基础上提出了改进方法.引入混沌理论,通过混沌序列对种群进行初始化,保证初始粒子的质量和分布的均匀性;建立多种群机制平衡种群的全局搜索能力和局部搜索能力,加快算法的收敛速度,提高解的精度.实验结果表明改进的算法具有更好的性能,特别是在复杂环境下进行船舶路径规划时,可快速完成全局路径规划,而且所得路径更优.