双目视觉伺服的4-DOF机械手臂运动控制

• 作者: 付陈琳 冷正明 张新良 赵运基
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 机械手臂 目标识别 空间位置 动力学模型
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3033字
• 语种: 中文

摘要

为了解决多自由度机械手臂由于目标放置偏离而引起的抓取任务失败问题,给出了一种基于双目立体视觉的目标识别与定位控制方法.以抓取矩形轮廓的目标物体放置于矩形目标位置为控制任务,基于双目视觉目标图像信息,分析了目标特征参数提取、识别、匹配以及目标空间位姿测量的方法.结合四自由度(4-DOF)机械手臂硬件控制系统,运用改进D-H参数法建立了机械手臂正运动学模型,并通过逆运动学方法将目标位姿转化为机械手臂的控制指令,实现对目标抓取和放置的运动控制.实验结果表明,该视觉伺服的机械手臂运动控制系统能够准确、稳定地实现抓取和放置任务,定位精度高,对工业机器人在分拣、装配中的运动控制研究和应用有重要的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张新良	河南理工大学电气工程与自动化学院	31	93	5.0	8.0
2	赵运基	河南理工大学电气工程与自动化学院	13	30	3.0	5.0
3	付陈琳	河南理工大学电气工程与自动化学院	3	5	2.0	2.0
4	冷正明	河南理工大学电气工程与自动化学院	3	4	1.0	1.0