面向灾难搜索救援场景的空地协同无人群体任务规划研究

• 作者: 易晓东 李明龙 杨文婧 王彦臻 王戟
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 灾难搜救 空地协同 基于通信保持的拍卖算法(CMBA) 自适应反馈调节遗传算法(AFBA-GA)
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 共融机器人
• 页码范围: 1-9
• 页数: 9页
• 分类号: TG156
• 字数: 8165字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2019.11.001

摘要

面向地震场景,提出了一种有效的空地协同搜救框架,高空侦察机获取地面受损建筑物位置信息传递给无人机搜索群体,无人机根据此信息做分布式任务规划,到达目标建筑对受灾人群做进一步侦察,并将伤员密度分布信息传递给地面无人车群体.无人车做集中式规划,到达伤员地点执行救援任务.针对无人机群体的任务规划,根据其小型、廉价、可大规模部署以及通信能力弱的特点,改进传统的拍卖任务规划方法,提出了一种新的基于通信保持的拍卖方法(CMBA);救援无人车群体虽然载荷能力强,但是在灾区恶劣道路环境条件下,无法大规模部署,必须发挥其执行任务的最大效用,传统遗传算法适用于中心化的精确任务规划,但是存在易陷入局部最优解的缺点,提出了一种自适应反馈调节遗传算法(AFBA-GA)改进这一缺点.通过在机器人仿真器中和标准数据集中的测试,验证了任务规划方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王戟	国防科技大学高性能计算国家重点实验室	41	880	14.0	29.0
2	王彦臻	国防科技大学高性能计算国家重点实验室	7	123	5.0	7.0
6	易晓东	国防科技大学高性能计算国家重点实验室	6	29	2.0	5.0
10	李明龙	国防科技大学高性能计算国家重点实验室	1	2	1.0	1.0
11	杨文婧	国防科技大学高性能计算国家重点实验室	1	2	1.0	1.0