基于强化学习与Lidar-SLAM技术智能小车开发

• 作者: 何军 朱舜 王立群 许琳昊
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 即时定位与地图构建技术 机器人操作系统 智能小车 强化学习
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1903001

摘要

为了实现未知环境的探索和地图构建,提出了一种基于强化学习与Lidar-SLAM技术的智能小车模型.该模型搭载Arduino控制器、树莓派3b嵌入式主板以及RPlidar激光雷达,重点实现了将即时定位与地图构建技术和机器人操作系统相结合,依靠RPlidar雷达感知环境信息,使得小车能够在前进的同时建立其周围环境的地图,并借助强化学习实现自主行驶.实验结果表明,小车能够在一个密闭的环境中建立二维栅格地图,并可将借助雷达所收集的地图信息进行坐标化,应用于强化学习实现探索与自主行驶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何军		24	185	9.0	13.0
2	朱舜		3	6	1.0	2.0
3	王立群		3	6	1.0	2.0
4	许琳昊		1	0	0.0	0.0