基于深度图的三维激光雷达点云目标分割方法

• 作者: 常亮亮 李万林 王茜竹 范小辉 许国良
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 遥感 激光雷达 点云目标分割 深度图 角度距离
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 遥感与传感器
• 页码范围: 284-291
• 页数: 8页
• 分类号: TP958.98
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201946.0710002

摘要

三维激光雷达广泛应用在智能车系统中,点云目标分割是智能车环境感知中的关键技术.针对目前三维激光雷达点云目标分割算法实时性和准确性不高的问题,提出一种基于深度图的点云目标快速分割方法.将点云数据表示为深度图,建立深度图与点云数据的映射关系.利用激光雷达扫描线的角度阈值去除地面点云数据,结合深度图和自适应参数改进的DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)算法对非地面点云进行聚类分割.实验结果表明该方法相对于传统聚类算法在时间效率上有很大的提升,且能较好地降低欠分割错误率,分割准确度提升10％,达到了85.02％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王茜竹		26	74	4.0	7.0
2	许国良		10	2	1.0	1.0
3	范小辉		1	0	0.0	0.0
4	李万林		3	3	1.0	1.0
5	常亮亮		1	0	0.0	0.0