汽车高速状态下紧急避障系统研究

• 作者: 许媛
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 高速行驶汽车 紧急避障 路径再规划 线性时变模型预测控制器
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 231-235
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP23
• 字数: 4851字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.09.058

摘要

为了保证汽车在高速状态下紧急避障的安全性,研究了汽车紧急避障系统.建立了汽车动力学模型和质点模型;使用S函数规划了初步避障路径,考虑避障过程中路径内出现新障碍物的情况,提出了模型预测控制的路径再规划方法;在路径跟踪方面,考虑汽车高速行驶在低附着路面等极限工况,以路径跟踪误差最小和输入量最小为优化目标,设计了考虑车辆非线性特征的线性时变模型预测控制器.经仿真验证,在避障过程中路径内出现新障碍物时,路径再规划方法可以规划出一条安全、且偏离初步路径最小的路径;在极限工况下,线性模型预测跟踪控制器会发生甩尾危险,无法实现路径跟踪;而线性时变模型能够实现路径跟踪,且跟踪过程安全稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许媛	江苏汽车技师学院机电信息系	4	6	1.0	2.0