SLAM后端优化算法的研究

• 作者: 刘芳
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图创建 滤波器模型 图优化 流形空间
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 学术研究与应用
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 5325字
• 语种: 中文

摘要

随着虚拟现实和自动驾驶的飞速发展,同时定位与地图创建( SLAM)是近几年研究的热点,也是各领域实现智能化的关键.本文针对SLAM后端优化的两种主要方法—基于滤波理论优化和基于非线性优化(图优化)展开综述.首先,介绍了基于线性优化的卡尔曼滤波器(KF)、粒子滤波器(PF),并详细分析了不同滤波器模型的具体实现、性能、优缺点;其次,阐述了基于图优化算法的整体框架、关键技术,着重介绍了在欧式空间以及流形空间优化算法;最后对SLAM后端优化算法的未来发展进行了展望.