采用RBF神经网络PID控制的液压挖掘机运动误差研究

• 作者: 崔慧娟
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机 液压 RBF神经网络 PID控制器 误差 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 9-11
• 页数: 3页
• 分类号: TP391
• 字数: 2105字
• 语种: 中文

摘要

针对液压挖掘机手臂运动轨迹误差较大问题,采用RBF神经网络PID控制液压活塞运动,并对控制效果进行对比和分析.建立液压挖掘机手臂简图模型,给出液压伺服阀驱动活塞流量方程式.分析PID控制原理,给出PID控制方程式和控制流程.在传统PID控制基础上添加RBF神经网络结构,设计了RBF神经网络PID控制器,对液压挖掘机运动角位移误差进行仿真验证.结果 显示:液压挖掘机采用PID控制器,角位移产生的最大误差为0.95×10-3 rad,跟踪误差较大;液压挖掘机采用RBF神经网络PID控制器,角位移产生的最大误差为0.19×10-3 rad,跟踪误差较小.采用RBF神经网络PID控制器,液压挖掘机活塞定位精度较高,能够完成挖掘机手臂执行高精度任务.