串联抓取机械臂运动轨迹规划算法研究

• 作者: 蒋伟 袁亮
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: D-H参数表 A*算法 拉格朗日插值法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 106-110
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP241|TP391.9
• 字数: 3819字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.07.027

摘要

首先根据现有的小型六自由度串联机械臂完成D-H参数表,建立机械臂的数学模型,进行机械臂运动学求解.再根据机械臂在抓取目标物体时,末端执行机构的位置和姿态,运用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱进行逆运动学求解,得到各关节角的角度.接着在增加障碍物的约束条件下,运用A*搜寻算法,规划出抓取目标物的运动轨迹.之后应用拉格朗日插值法将运动轨迹上的运动点,通过插值的方法优化,进一步优化A*算法规划出的运动轨迹.最后通过实验验证,达到了预期的结果,从而验证了在A*算法的基础上运用拉格朗日插值法,在机械臂轨迹规划上应用的可行性和合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁亮	新疆大学机械工程学院	65	312	10.0	14.0
2	蒋伟	新疆大学机械工程学院	3	19	2.0	3.0