智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制研究

• 作者: 冒兴蜂 罗鹰
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 智能汽车 换道避障 等速偏移函数与正弦函数加权叠加 神经滑膜控制器 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 139-143
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP23
• 字数: 4267字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.07.035

摘要

为了提高智能汽车行驶安全性,研究了智能汽车换道避障路径规划与跟踪控制问题.在路径规划方面,给出了换道避障决策过程,提出了等速偏移函数与正弦函数加权叠加的路径规划方法,经验证此路径满足曲率约束条件;建立了车辆运动学和动力学模型,使用位姿误差方程求解了期望横摆角速度;在路径跟踪方面,将RBF神经网络与滑膜控制结合,提出了神经滑膜控制器;经仿真验证,相比于传统滑膜控制器,神经滑膜控制器不仅减弱了抖振现象,而且对路径跟踪的纵向偏差降低了200％,方向偏差降低了300％,且神经滑膜控制器鲁棒性很好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗鹰	南通理工学院汽车工程学院	21	8	2.0	2.0
2	冒兴蜂	南通理工学院汽车工程学院	1	2	1.0	1.0