基于Mahony滤波算法的姿态解算与应用研究

• 作者: 冯旺 刘云飞 徐恩松 李宝磊 陆文华
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态解算 比例系数Kp Mahony算法 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究与应用
• 页码范围: 80-83
• 页数: 4页
• 分类号: V249.1
• 字数: 2859字
• 语种: 中文

摘要

针对多旋翼无人机自驾仪在某一特定的飞行路径中,飞行控制系统中存在姿态信息的实时获取和精确解算误差较大问题,文章介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用四元数法姿态解算方法与互补滤波融合算法原理,并研究了影响姿态解算的重要参数(比例系数Kp)的最佳取值.通过对Mahony算法给予改进,最后在Matlab仿真试验和Mission Planner地面站软件的测试下,比较不同的姿态解算结果,调试得出最佳的比例系数Kp值,得到了更好的姿态解算结果.四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果,实验结果表明,Mahony自适应互补滤波算法滤波效果良好,可以有效降低低成本IUM系统的误差累加,可以在实际应用中得到较高的姿态精度,对飞行器的控制研究具有一定的参考价值与指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆文华	上海工程技术大学航空运输学院	32	95	5.0	8.0
2	李宝磊	上海工程技术大学航空运输学院	8	19	3.0	3.0
3	刘云飞	上海工程技术大学航空运输学院	5	17	3.0	4.0
4	徐恩松	上海工程技术大学航空运输学院	4	9	2.0	3.0
5	冯旺	上海工程技术大学航空运输学院	2	4	1.0	2.0