飞机舷窗清洁机器人的设计与实现

• 作者: 宋志军 沙金涛 王军 王玉君 罗齐文
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 飞机舷窗 清洁机器人 静力学分析 设计
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 152-154
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2688字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2019.01.062

摘要

目前飞机舷窗清洁仍然采用劳动强度大、工作效率低的手工作业的方式,针对传统的爬壁机器人不能在曲面上吸附移动的缺点,设计了一个可以在曲面上移动并能够清洁飞机舷窗的四足爬行机器人.根据飞机非对称变曲率的特点,对机器入进行静力分析得到机器人结构参数并验证其安全性,采用D-H表示法对每条关节腿进行运动学建模并得到关节空间到末端吸盘位置空间的变换矩阵.最后设计了机器人的控制系统,并研制了机器人样机,验证了设计方案的合理性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋志军		2	0	0.0	0.0
2	王军		3	75	2.0	3.0
3	沙金涛		2	0	0.0	0.0
4	罗齐文		1	0	0.0	0.0
5	王玉君		1	0	0.0	0.0