基于干扰观测器的空间机械臂柔性关节振动抑制

• 作者: 吴斌 周挺 王漪梦
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 干扰观测器 双位置闭环控制 振动抑制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化应用
• 页码范围: 147-150
• 页数: 4页
• 分类号: TP206
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.03.147

摘要

针对空间机械臂柔性关节在轨迹跟踪过程中对外部干扰较为敏感、且对控制精度要求高的特点,设计了基于干扰观测器的双位置闭环控制方案.根据系统动力学模型,对外部干扰采用干扰观测器来进行观测,在控制中引入等效的补偿,实现对干扰的抑制.同时设计双位置闭环伺服控制器,提高空间机械臂的轨迹跟踪精度.仿真结果表明,该控制方法能较好地克服外部干扰引起的空间机械臂振动,改善系统的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴斌	北京交通大学机械与电子控制工程学院	10	67	5.0	8.0
2	周挺	北京交通大学机械与电子控制工程学院	4	3	1.0	1.0
3	王漪梦	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	1	1.0	1.0