基于多层双向A*的未知环境路径规划算法研究

• 作者: 李慧妍 杜婉茹 王潇茵 贾福凯 郑重
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 未知环境 路径规划 智能体 多层双向 A*算法
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 算法
• 页码范围: 261-267
• 页数: 7页
• 分类号: TP3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2019.12.042

摘要

面向未知战场环境的路径规划问题,提出一种多层双向A*算法.该算法引入分层策略,使智能体在行进过程中实时响应突发障碍,进行有效避障路径重规划.采用同步双向搜索,并改进启发式代价函数,使得路径搜索算法快速收敛,提高算法在大规模环境中的路径规划效率.为保证智能体在拐角的行进安全,使用Her-mite差值对路径进行平滑处理.实验表明,该算法与现有改进算法相比,处理冗余节点数减少12.9％,总用时缩短17.4％,在复杂未知环境中路径规划准确度和效率均有较大提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑重		8	39	3.0	6.0
2	王潇茵		6	18	3.0	4.0
3	贾福凯		3	3	1.0	1.0
4	杜婉茹		1	3	1.0	1.0
5	李慧妍		1	3	1.0	1.0