CAD/CAM与机器人的轨迹映射及集成控制系统设计

• 作者: 卢勇威 黄良永
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 制造业 工业机器人 CAD/CAM 系统集成 位置和方向分量 轨迹映射
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 162-165
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 3405字
• 语种: 中文

摘要

针对工业机器人和CAD/CAM系统的集成问题,提出一种不需要机器语言的机器人集成控制系统.首先,利用3D CAD/CAM系统将期望轨迹数据进行分解,获得三维坐标系上的位置分量和方向分量.然后,通过UDP协议将位置和方向分量传输给机器人,并映射到机器人绝对坐标系中.最后,机器人控制器求解位置矩阵和旋转矩阵,获得x、y、z轴上的位置及其侧倾角、俯仰角和偏转角,从而生成数控代码来控制机器人动作.以三菱工业机器人MELFAF为实验平台,结果表明该系统在不使用机器语言下能够精确控制机器人跟踪期望轨迹,具有较高的有效性和通用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢勇威	广西职业技术学院计算机与电子工程系	33	69	5.0	7.0
2	黄良永	广西科技师范学院数学与计算机科学系	8	15	3.0	3.0