基于视觉标定的包装搬运机器人定位方法

• 作者: 张永胜 马晓燕
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 包装机器人 摄像机标定 位姿标定 机器视觉
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 211-215
• 页数: 5页
• 分类号: TB486
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.21.031

摘要

目的 为了提高包装搬运机器人的定位精度,提出一种基于机器视觉的末端执行器定位方法.方法 基于OpenCV设计一种视觉标定算法,该算法包括摄像机标定和位姿标定,可实现待码放物体图像坐标和机械手坐标之间的变换.结合工控机和运动控制卡设计其控制系统,同时给出硬件设计和软件设计方法.最后进行实验研究,包括原点定位和重复定位.结果 实验结果表明,所述控制方法能够提高搬运机器人的定位精度,原点定位误差约为0.14 mm,重复定位误差约为0.6 mm.结论 该搬运机器人定位方法能够满足包装码垛要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永胜		14	8	2.0	2.0
2	马晓燕		5	5	1.0	2.0