铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真

• 作者: 于瑞 王成军
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 铸件多功能作业机器人 笛卡尔空间变量法 多臂协调约束条件 伪逆法 运动参数曲线
• 年，卷（期）: 2019,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.23.010

摘要

以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划.结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线.由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、 平滑,有利于实现对机器人的精准控制.利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王成军	安徽理工大学机械工程学院	90	225	8.0	11.0
2	于瑞	安徽理工大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0